ПОГРЕШНОСТЬ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ СЛЕДУЮЩЕГО КАДРА СЪЁМКИ

В. М. Зуев

Об авторах

В. М. Зуев

Зуев Владимир Михайлович - Научный сотрудник, отдел интеллектуальных робототехнических систем, Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Институт проблем искусственного интеллекта», г. Донецк, Российская Федерация. Область научных интересов: интеллектуальные робототехнические системы. адрес: 283048, г. Донецк, ул. Артема, д. 118 б, РФ.

Скачать PDF

УДК: 004.93
DOI: 10.24412/2413-7383-2025-4-39-173-181
Язык: Русский

Аннотация: В статье рассматривается погрешность прогнозирования следующего кадра съёмки, основанного на решении динамической и кинематической модели перемещения камеры, при условии, что камера жёстко закреплена на борту аппарата. Полученные математические зависимости погрешности от различных условий, в отличие от часто использующихся для этой цели нейронных сетей, дают математические зависимости, из которых легко получить необходимые численные характеристики.

Ключевые слова: детекция, прогнозирование, погрешность

Список литературы

1. Vukoti´V. Pintea S-L. Raymond C. Gravier G. Jan van Gemert. One-Step Time-Dependent Future Video Frame Prediction with a Convolutional Encoder-Decoder Neural Network. inria.hal.science, hal- 01467064/document
2. Mahjourian R. Wicke M. Angelova A. Geometry-Based Next Frame Prediction from Monocular Video. arXiv:1609.06377v2 Jun 2017
3. Ландау Л. Д. Лифшиц Е. М. Теоретическая физика, Учеб. Пособие В 10 томах, Т.1 Механика, Гл. ред. Физ.-мат. Лит. 1988.-216 с. ISBN 5-02-013650-9 (т.1)
4. Голдстейн Г. Классическая механика Наука, Физ.-мат. лит. 1975
5. M. Li, A.I. Mourikis: “Online Temporal Calibration for Camera-IMU Systems: Theory and Algorithms,” International Journal of Robotics Research, 33(7), pp. 947 964, June 2014.
6. A.I. Mourikis, N. Trawny, S.I. Roumeliotis, A. Johnson, A. Ansar, L. Matthies: “Vision-Aided Inertial Navigation for Spacecraft Entry, Descent, and Landing,” IEEE Transactions on Robotics, 25(2), pp. 264- 280, April 2009. 2009 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award (King-Sun Fu Memorial Award)
7. G. Huang, A.I. Mourikis, S.I. Roumeliotis: “On the Consistency of Multi-robot Co operative Localization,” Proceedings of the Robotics: Science and Systems Conference, Seattle, WA, June 28-July 1, 2009.
8. M. Li, A.I. Mourikis, “Optimization -based Estimator Design for Vision -Aided Iner tial Navigation,” Proceedings of the Robotics: Science and Systems Conference, Sydney, Australia, July 2012, pp. 241 -248.
9. Эльсгольц Л. Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление, М. Наука, 1969
10. Гельфанд И. М. Фомин С. В. Вариационное исчисление. Наука, Физ.-мат. Лит. 1961
11. Зейферт Г. Трефалль В. Вариационное исчисление в целом. Ижевск, Издательский дом «Удмуртский университет» 2000, 160 стр. ISBN 5-7029-0336-6
12. Julier, S.J. Uhlmann, J.K. (2004). "Unscented filtering and nonlinear estimation" Proceedings of the IEEE. 92 (3): 401–422. doi:10.1109/jproc.2003.823141
13. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального исчисления, т 1-3, М, Наука, 1969
14. Понтрягин Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения, М, Наука, 1970
15. Зуев, В. М. Отбор значимых данных при разработке робототехнических устройств [Текст] / В. М. Зуев, С. А. Рудской // Искусственный интеллект: теоретические аспекты и практическое применение: материалы Донецкого Международного круглого стола. Донецк: ФГБНУ «ИПИИ», 2025. 296 с. С. 90 -93.
16. Зуев, В. М. Оценка собственного местоположения аппарата на основе анализа видеоизображения / В. М. Зуев, С. Б. Иванова // Проблемы искусственного интеллекта. 2024. № 2 (33). С. 21 –28. ISSN 2413 -7383. DOI 10.24412/2413 -7383-2024-2-21-28.
17. Зуев, В. М. Улучшение визуального обнаружения объектов / Искусст венный интеллект: теоретические аспекты, практическое применение: материалы Донецкого международного научного круглого стола. Донецк: ФГБНУ «ИПИИ», 2024. – 238 с. – С. 67–72.
18. Фролов, В. В. Анализ характеристик видеокамер оптического диапазона для работы в составе ин - теллектуальных систем обнаружения и оценки объектов беспилотными авиационными системами // Искусственный интеллект: теоретические аспекты, практическое применение: материалы Донецкого международного научного круглого стола. Донецк: ФГБНУ «И ПИИ», 2024. 328 с. С. 304 –310.
19. Фролов, В. В. Методы синхронного сложения видеосигналов // Искусственный интеллект: теоретические аспекты, практическое применение: материалы Донецкого международного научного круглого стола. Донецк: ФГБНУ «ИПИИ», 2023. 252 с. С. 217–220.
20. Kalman R.E. New Results in Linear Filtering and Prediction Theory. Transactions of the ASME, Journal of Basic Engineering. March 1961, p.95-108.
21. Grewal M. S. Andrews A. Kalman filtering: Theory and practice using MATLAB. 2001. John Wiley & Sons. ISBN 0-471-39254-5
22. ОДМ 218.9.017–2019 Методические рекомендации по производству аэрофототопографических работ с использованием беспилотных летательных аппаратов при изысканиях в целях строительства

Выпуск: 4(39)'2025
Раздел: Роботы, мехатроника. Робототехнические системы
Как цитировать: В. М. Зуев. ПОГРЕШНОСТЬ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ СЛЕДУЮЩЕГО КАДРА СЪЁМКИ // Проблемы искусственного интеллекта. - 2025. - № 4 (39). - С. 173-181. - https://paijournal.guiaidn.ru/ru/2025/4(39)-15.html

Назад к выпуску 4(39)'2025