ТЕХНОЛОГИЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОГРАНИЧЕННОГО ПРОСТРАНСТВА

Наумов М.А. Карповский А.Ю

Об авторах

Наумов М.А. Карповский А.Ю

Наумов Максим Александрович – младший научный сотрудник отдела автоматизации горных машин, Государственное бюджетное учреждение «Научно - исследовательский и проектно -конструкторский институт по автоматизаци и горных машин «Автоматгормаш им. В.А. Антипова», г. Донецк. Область научных интересов: системы автоматического управления и машинное зрение, maksim -naumov-, адрес 283003, г. Донецк, пр. Ильича, дом 93. ORCID 0009-0001-4592-5328.

Карповский Артур Юрьевич – первый заместитель директора по научной работе, Государственное бюджетное учреждение «Научно -исследовательский и проектно - конструкторский институт по автоматизации горных машин «Автома тгормаш им. В.А. Антипова», г. Донецк. Область научных интересов: приборостроение и радиоэлектро - ника, адрес 283003, г. Донецк, пр. Ильича, дом 93. ORCID 0009-0001-4592-5328.

Скачать PDF

УДК: 004.932.2
DOI: 10.24412/2413-7383-2026-2-41-222-233
Язык: Русский

Аннотация: Статья анализирует методы детектирования и локализации объектов для мобильных роботов (МРП) с RGB-D камерами. Рассмотрены ключевые подходы, выявлены их ограничения для бортовых систем. В качестве решения предложен метод DARP, использующий данные глубины для компенсации искажений и улучшения сопоставления признаков. В его рамках обоснован выбор алгоритма ORB как оптимального по точности и производительности для работы в реальном времени. Рекомендована интеграция этих методов в SLAM-алгоритмы для коррекции визуальной одометрии, что повысит точность позиционирования МРП в условиях меняющихся ракурсов.

Ключевые слова: детектирование объектов, локализация, устойчивые признаки, мобильные робототехнические платформы, компьютерное зрение.

Список литературы

1. Миков А.Г. Алгоритмы навигации автотранспорта с использованием мэмс-датчиков грубого класса точности дис. к.т.н. Петрозаводск 2021. 190 с.
2. Черненко К.В. Cпособы измерения расстояний с помощью звуковой волны для системы позиционирования приборного контейнера в закрытых помещениях на базе технологии интернета вещей: Доклад на конференции «X Международная молодежная научная Школа-Конференция» / К.В. Черненко, М.Г. Жабицкий Москва. 2023.
3. Концепция системы цифрового сканирования насыщенных оборудованием помещений в целях реверсивного проектирования для образовательных проектов и стартапов / Мочкин К.А. Жабицкий М.Г. Черненко К.В. Лагутина Е.С. Свердлик Г.В. // International Journal of Open Information Technologies. 2022. № 85. Lima J.P. Simoes F. Uchiyama H. Teichrieb V. Marchand E. et al.: Depth- assisted rectification of patches using rgb-d consumer devices to improve real-time keypoint matching // In: Int. Conf. on Computer Vision Theory and Applications, Visapp 2013. P. 651-656.
4. Миков А.Г. Алгоритмы навигации автотранспорта с использованием мэмс-датчиков грубого класса точности / А.Г. Миков. Дис. … к.т.н. Петрозаводск 2021. 190 с.
5. Абрамов М.М. Новые и перспективные направления применения беспилотных летательных аппаратов / М.М. Абрамов // Известия ТулГУ. Технические науки. 2022. Вып. 3. С. 227-232.
6. Вавилова Н.Б. Краткий курс теории инерциальной навигации / Н.Б. Вавилова, А.А. Голован, Н.А. Парусников. М.: ИПУ РАН, 2022. 148 с.
7. Зубов И.Г. Метод автоматического определения ключевых точек объекта на изображении / И.Г. Зубов // Изв. вузов России. Радиоэлектроника. 2020. Т. 23, № 6. С. 6-16. DOI: 10.32603/1993- 8985-2020-23-6-6-16.
8. Денисов А.А. Анализ методов детектирования, описания и сопоставления ключевых точек изображений / А.А. Денисов, А.И. Новиков // Вестник РГРТУ. 2024. № 89. С. 104-116.
9. Новиков А.И. Методы цифровой обработки изображений подстилающей поверхности / А.И. Новиков, А.В. Пронькин. М.: Горячая линия-Телеком, 2023. 224 с.
10. Сулоева Е. С. Математическое и программное обеспечение для определения погрешности при моделировании средства измерения / Е. С. Сулоева, Н. В. Романцова // Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2021. Т. 9. № 4 (35).
11. Казанцев А. М. Некоторые подходы к оценке процесса функционирования структурно- динамических систем мониторинга в условиях внешних воздействий / А. М. Казанцев, Р. А. Кочкаров, А. В. Тимошенко, А. А. Сычугов // Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2021. Т. 9. № 4 (35).
12. Мельникова Т. В. Моделирование обработки больших массивов данных в распределенных информационно-телекоммуникационных системах / Т. В. Мельникова, М. В. Питолин, Ю. П. Преображенский // Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2022. Т. 10. № 1 (36).
13. Бокова О. И. Формирование требований к защищенной информационно-телекоммуникационной инфраструктуре сети связи специального назначения / О. И. Бокова, С. В. Канавин, Н. С. Хохлов // Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2022. Т. 10. № 1 (36).
14. Brockett R. Robotic manipulators and the product of exponentials formula // International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems. 1984. P. 120-127. Технология определения координат ограниченного пространства Н
15. Rublee Ethan, et. al. ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF // International Conference on Computer Vision (ICCV). Barcelona: IEEE, 2011.
16. Bay H. Ess A. Tuytelaars T. Van Gool L. Speeded-up robust features (surf) // Computer vision and image understanding. 2008. Vol. 110 (3). P. 346-359.
17. Calonder M. Lepetit V. Strecha C. and Fua P. Brief: Binary robust independent elementary features // European Conference on Computer Vision. 2010. P. 778-792.
18. Lee Wonwoo, Park Nohyoung and Woo Woontack Depth-assisted Real-time 3D Object Detection for Augmented Reality // International Conference on Artificial Reality and Telexistence (ICAT). Osaka, 2011. Vol. 21. P. 126-132.
19. Ильченко А.В. Проблемы построения системы технического зрения мобильного робота на основе инфракрасного 3D-датчика глубины окружающего пространства / А.В. Ильченко, А.О. Пьявченко // Сб. трудов XIII Всероссийской научн. конф. мол. уч. асп. и студ. «Информационные технологии, системный анализ и управление (ИТСАиУ-2015)». Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2016. Т. 3. C. 50 - 60.
20. Пьявченко А.О. Технология SLAM и методологические проблемы ее реализации в робототехнике / А.О. Пьявченко, В.А. Переверзев, А.В. Ильченко // Сб. трудов XIV Всероссийской научн. конф. мол. уч. асп. и студ. «Информационные технологии, системный анализ и управление (ИТСАУ-2016)». Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2016. Т. 2. C. 345 -351.
21. Черненко К.В. Cпособы измерения расстояний с помощью звуковой волны для системы позиционирования приборного контейнера в закрытых помещениях на базе технологии интернета

Выпуск: 2(41)'2026
Раздел: РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Как цитировать: Наумов М.А. Карповский А.Ю. ТЕХНОЛОГИЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОГРАНИЧЕННОГО ПРОСТРАНСТВА // Проблемы искусственного интеллекта. - 2026. - № 2 (41). - С. 222-233. - https://paijournal.guiaidn.ru/ru/2026/2(41)-19.html

Назад к выпуску 2(41)'2026