ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМА АДАПТАЦИИ ВНУТРИТРУБНОГО РОБОТА К ДИАМЕТРУ ТРУБЫ И РЕГУЛИРОВКИ ТЯГОВОГО УСИЛИЯ ПРИ ПРИМЕНЕНИИ ВСЕНАПРАВЛЕННЫХ КОЛЕС

О журнале

Новости

Цели и сфера

Основатель и издатель

Редакционная коллегия

Условия лицензирования

Конфиденциальность

Отношение к плагиату

Публикационная этика

Политика архивирования

Подписка

Для авторов

Инструкции для авторов

Процесс рецензирования

Авторские права

Договор о передаче прав

Редакционные сборы

Архив

Все выпуски

Поиск

Контакты

Контакты

Бутов Олег Анатольевич
м.н.с./инженер-исследователь
Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Институт проблем искусственного интеллекта» (ФГБУ "ИПИИ")
Область научных интересов: теория механизмов, робототехника, технология компьютерного зрения с использованием системы искусственного интеллекта

Скачать pdf

УДК 538.3
DOI 10.24412/2413-7383-2024-1-63-74
Язык: Русский
Аннотация: В данной статье исследованы параметры работы механизма адаптации к диаметру трубы внутритрубного колесного робота, работающего по принципу «в распор». При применении данной методики определены сила и крутящий момент на ходовом винту механизма, необходимые для контакта колес с внутренней поверхностью трубы и последующей регулировки тягового усилия колесного робота с параллельным механизмом. Это достигается при помощи датчика давления.
Ключевые слова: механизм адаптации, колесный робот, всенаправленное колесо, труба, сила, крутящий момент, тяговое усилие, датчик давления.

Список литературы:
1. Ворочаева, Л.Ю., Савин, С.И. Классификационные признаки роботов, перемещающихся по трубам. Вестник БГТУ им. В.Г. Шухова, 2018, №3.
2. Archila, J.F.; Becker, M.; Soc, I.C. Study of Robots to Pipelines, Mathematical Models and Simulation. In Proceedings of the 2013 Latin American Robotics Symposium and Competition, Arequipa, Peru,21–23 October 2013; IEEE Computer Soc: Los Alamitos, CA, USA, 2013; pp. 18–23.
3. Ren, T.; Zhang, Y.; Li, Y.; Chen, Y.; Liu, Q. Driving Mechanisms, Motion, and Mechanics of Screw Drive InPipe Robots: A Review. Appl. Sci. 2019, 9, 2514. [CrossRef]
4. 1 шт. всенаправленное колесо 60 мм всенаправленное колесо 75 мм всенаправленное колесо мобильные шины для комплекта запчастей Робота автомобиля - купить по выгодной цене | AliExpress.
5. Толщинометрия металлоконструкций на основе электромагнитно-акустического преобразования в импульсном магнитном поле : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук : 05.11.13 / Алехин Сергей Геннадиевич. Москва, 2013. 34 с. Место защиты: Науч.- исслед. ин-т интроскопии МНПО «Спектр». Текст: непосредственный.
6. Choi, H.; Ryew, S. Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines.Mechatronics 2002, 12, 713–736. [CrossRef]
7. Kim, D.K.; Yoo, H.R.; Yoo, J.S.; Kim, D.K.; Cho, S.H.; Koo, S.J.;Woo, R.Y.; Jung, H.K. Development of MFLSystem for In-Pipe Robot for Unpiggable Natural Gas Pipelines. In Proceedings of the 2013 10th InternationalConference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, Jeju, Korea, 30 May 2013; IEEE: New York, NY,USA, 2013; pp. 51–54.
8. ULTRASONIC METAL LOSS INSPECTION (UT). Pipecare: [site]. URL: https://www.pipecaregroup.com/ultrasonic-inspection/ (дата обращения: 14.10.2022). Text: electronic.
9. Комбинированные магнитно-ультразвуковые дефектоскопы (MFL+WM+CD). Диаскан-Транснефть: [сайт]. URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239869/07_kombinirovannie_magnitnoyltrazvykovie_defektoskopi_jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
10. Джонсон, К. Л. Главы 4-6, 8, 9 . Механика контактного взаимодействия = Contact Mechanics / Р.В. Гольдштейн. 1-е. Москва: Мир, 1989. 510 с. ISBN 5-03-000994-9.
11. Zhang Y. In-pipe inspection robot with active pipe-diameter adaptability and automatic tractive force adjusting / Y. Zhang, G. Yan /. Mechanism and Machine Theory 42 (2007) 1618–1631.
12. Калькулятор онлайн - Найти (с решением) производную функции (math-solution.ru).
13. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя / Анурьев В.И. Том 2, с. 773. Москва «МАШИНОСТРОЕНИЕ» 2006 г.
14. 17HS4401: Характеристики и обзор шагового двигателя Nema 17 | Wiki (gistroy.ru)
15. 4-проводной шаговый двигатель Nema17, 42 Мотор Nema 17, двигатель 1,5 А 38 мм (17HS4401) для 3Dпринтера и CNC XYZ – купить по выгодной цене | AliExpress

Выпуск: 1(32)'2024
Раздел: МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
Как цитировать: Бутов, О. А. Исследование механизма адаптации внутритрубного робота к диаметру трубы и регулировки тягового усилия при применении всенаправленных колес / О. А. Бутов // Проблемы искусственного интеллекта. – 2024. – № 1(32). – С. 63-74. – DOI 10.24412/2413-7383-2024-1-63-74. – EDN FIXXCJ. - http://paijournal.guiaidn.ru/ru/2024/1(32)-5.html

Назад к выпуску 1(32)'2024