ДИНАМИЧЕСКОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ РОБОТА НА ОСНОВЕ СЕМАНТИЧЕСКОГО ОБНАРУЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МИВАРНОЙ ЭКСПЕРТНОЙ СИСТЕМЫ

О журнале

Новости

Цели и сфера

Основатель и издатель

Редакционная коллегия

Условия лицензирования

Конфиденциальность

Отношение к плагиату

Публикационная этика

Политика архивирования

Подписка

Для авторов

Инструкции для авторов

Процесс рецензирования

Авторские права

Договор о передаче прав

Редакционные сборы

Архив

Все выпуски

Поиск

Контакты

Контакты

Шэнь Цюцзе
аспирант, ФГБОУ ВО МГТУ им. Н.Э. Баумана.
105005, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр.1, г. Москва, Россия, эл. почта shencr0929@gmail.com.
Область научных интересов: искусственный интеллект, миварные технологии логического искусственного интеллекта, обработка информации, распознавание образов, кибернетика.

Гун Шэншо
аспирант, ФГБОУ ВО МГТУ им. Н.Э. Баумана.
105005, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр.1, г. Москва, Россия, эл. почта hiteyeb@163.com.
Область научных интересов: искусственный интеллект, миварные технологии логического искусственного интеллекта, обработка информации, распознавание образов, кибернетика.

Варламов Олег Олегович
доктор технических наук, профессор; 1) главный научный сотрудник АО «НИИ «Вычислительных комплексов»»; 2) профессор базовой кафедры № 254 Вычислительных комплексов Института искусственного интеллекта РТУ МИРЭА; 3) профессор кафедры Систем обработки информации и управления МГТУ им. Н.Э. Баумана.
1) 117437, ул. Профсоюзная, д. 108, Москва, Россия, эл. почта ovar@narod.ru.
2) 119454, Проспект Вернадского, д. 78, Москва, Россия, эл. почта ovar@narod.ru.
3) 105005, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр.1, Москва, Россия, эл. почта ovar@narod.ru.
Область научных интересов: искусственный интеллект, экспертные системы, логика, миварные технологии логического искусственного интеллекта, обработка информации, принятие решений, распознавание образов, понимание естественного языка, кибернетика, автономные робототехнические комплексы.

Адамова Лариса Евгеньевна
кандидат психологических наук, доцент; доцент кафедры общей психологии и психологии труда, Российский новый университет (РосНОУ).
105005, ул. Радио, д. 22, Москва, Россия, эл. почта larisapers@yandex.ru.
Область научных интересов: психология, искусственный интеллект, миварные технологии логического искусственного интеллекта.

Баленко Елена Георгиевна
кандидат сельскохозяйственных наук, доцент; заведующая кафедрой естественнонаучных дисциплин, ФГБОУ ВО "Донской государственный аграрный университет".
346493, ул. Кривошлыкова, 24, пос. Персиановский, Октябрьский район, Рост.обл., Россия, эл. почта balenko2008@mail.ru.
Область научных интересов: физика, искусственный интеллект, миварные технологии логического искусственного интеллекта, обработка информации.

Скачать pdf

УДК 004.891
DOI 10.24412/2413-7383-2024-3-164-176
Язык: Русский
Аннотация: Разработан алгоритм динамического планирования маршрута наземного робота на основе семантической технологии обнаружения объектов с целью повышения безопасности людей при работе роботов в больших помещениях. Наше исследование учитывает психологические особенности поведения и перемещения людей в больших помещениях. Алгоритм объединяет данные двухмерного лазерного сканирования с информацией о категориях и положении объектов, выявленных путем обнаружения объектов на изображениях. В зависимости от важности категории объекта алгоритм увеличивает область препятствия на карте, что позволяет роботу избегать важных объектов (например, детей) при планировании маршрута и повышает безопасность движения робота в присутствии людей. В миварной экспертной системе реализован соответствующий прототип алгоритма объединения данных, который может применяться в аэропортах, на железнодорожных станциях, в торговых центрах и других помещениях с целью повышения безопасности людей при работе роботов в больших помещениях.
Ключевые слова: мивар, миварные экспертные системы, понимание образов, траекторное планирование, обнаружение объектов, слияние данных, увеличение препятствий, внутренняя среда, безопасность роботов.

Список литературы:
1. Варламов О.О. Эволюционные базы данных и знаний для адаптивного синтеза интеллектуальных систем. Миварное информационное пространство. М.: «Радио и связь», 2002. 286 с. EDN RWTCOP.
2. Варламов О.О., Антонов П.Д., Чибирова М.О. и др. МИВАР: машино-реализуемый способ автоматизированного построения маршрута логического вывода в базе знаний // Радиопромышленность. 2015. № 3. С. 28-43. EDN: UQEPGD.
3. Владимиров А.Н., Варламов О.О., Носов А.В., Потапова Т.С. Программный комплекс "УДАВ": практическая реализация активного обучаемого логического вывода с линейной вычислительной сложностью на основе миварной сети правил // Труды Научно-исследовательского института радио. 2010. № 1. С. 108-116. EDN: MKQGGT.
4. Варламов О.О., Чибирова М.О., Сергушин Г.С., Елисеев Д.В. Практическая реализация универсального решателя задач "УДАВ" с линейной сложностью логического вывода на основе миварного подхода и "облачных" технологий // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2013. № 11. С. 45-55. EDN: SQKHXZ.
5. Варламов О.О., Адамова Л.Е., Елисеев Д.В. и др. Комплексное моделирование процессов понимания компьютерами смысла текстов, речи и образов на основе миварных технологий // Искусственный интеллект. 2013. № 4. С. 15-27. EDN: TZWCPV.
6. Варламов О.О., Майборода Ю.И., Сергушин Г.С., Хадиев А.М. Применение миварных экспертных систем для решения задач понимания текста и распознавания изображений // В мире научных открытий. 2015. № 6 (66). С. 205-214. EDN: TVPWED.
7. Волков А.С., Варламов О.О. О создании двухуровневой нейросетевой структуры для применения в машиностроении // В сборнике: МИВАР'22. Москва, 2022. С. 251-261. EDN: TXESUT.
8. Блохина С.В., Адамова Л.Е., Колупаева Е.Г. и др. Разработка учебных программ с элементами искусственного интеллекта для обучения в области информационной безопасности и защиты персональных данных // Искусственный интеллект. 2009. № 3. С. 328-335. EDN: TIFIGN.
9. Бадалов А.Ю., Варламов О.О., Санду Р.А. и др. Активная миварная интернет-энциклопедия и развитие миварных сетей на основе многомерных бинарных матриц для одновременнной эволюционной обработки более 10 000 правил в реальном времени // Искусственный интеллект. 2010. № 4. С. 549-557. EDN: UIMXAV.
10. Подкосова Я.Г., Варламов О.О., Остроух А.В., Краснянский М.Н. Анализ перспектив использования технологий виртуальной реальности в дистанционном обучении // Вопросы современной науки и практики. Университет им. В.И. Вернадского. 2011. № 2 (33). С. 104-111. EDN: NUAKBP.
11. Ким Х., Чувиков Д.А., Аладин Д.В. и др. Создание базы знаний для миварной экспертной системы диагностики сахарного диабета // Медицинская техника. 2020. № 6 (324). С. 38-41. EDN: EDXBGK.
12. Белоусов Е.А., Попов И.А., Евдокимов А.А. и др. Рекомендательная система диагностики сахарного диабета на основе механизма миварного вывода // Естественные и технические науки. 2021. № 7 (158). С. 169-174. EDN: JSFUSI.
13. Честнова Е.А., Федосеева Е.Ю., Ваганов Д.Д. и др. Разработка базы знаний МЭС по подбору лекарственных форм для антибиотиков и антимикотиков / // Естественные и технические науки. 2023. № 5(180). С. 29-33. DOI 10.25633/ETN.2023.05.01. EDN WOZCUJ.
14. Варламов О.О. Системы обработки информации и взаимодействие групп мобильных роботов на основе миварного информационного пространства // Искусственный интеллект. 2004. № 4. С. 695-700. EDN: TIFIQD.
15. Сергушин Г.С., Варламов О.О., Чибирова М.О. и др. Исследование возможностей информационного моделирования сложных систем управления технологическими процессами на основе миварных технологий // Автоматизация и управление в технических системах. 2013. № 2 (4). С. 51-66. EDN: RDWXUT.
16. Варламов О.О., Аладин Д.В., Сараев Д.В. и др. О возможности создания систем принятия решений для автономных роботов на основе миварных экспертных систем, обрабатывающих более 1 млн продукционных правил/с. // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. 2017. № 6-2 (80). С. 54-61. EDN: TIVUDN.
17. Варламов О.О., Лазарев В.М., Чувиков Д.А., Джха П. О перспективах создания автономных интеллектуальных роботов на основе миварных технологий // Радиопромышленность. 2016. № 4. С. 96-105. EDN: UQEVLG.
18. Варламов О.О. Об одном подходе к метрике автономности и интеллектуальности робототехнических комплексов // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН. 2017. № 6-2 (80). С. 43-53. EDN: YWNDPI.
19. Варламов О.О. О метрике автономности и интеллектуальности робототехнических комплексов и киберфизических систем // Радиопромышленность. 2018. № 1. С. 74-86. EDN: YQYQPV.
20. Варламов О.О., Аладин Д.В. Успешное применение миварных экспертных систем для MIPRA - решения задач планирования действий робототехнических комплексов в реальном времени // Радиопромышленность. 2019. № 3. С. 15-25. EDN: EVFEAK.
21. Терехов В.И., Горячкин Б.С. Развитие актуальных научных направлений как продолжение научных школ кафедры «Системы обработки информации и управления» МГТУ им. Н.Э. Баумана // Динамика сложных систем – XXI век. 2023. Т. 17, № 3. С. 25-33. DOI 10.18127/j19997493-202303-04. EDN CLLMCH.
22. Горячкин Б.С., Байбарин Р.Г., Тюлькина Н.В., Запруднов М.С. Эргономический анализ представлений миварной модели // Естественные и технические науки. 2022. № 4(167). С. 162-174. EDN MYQLZN.
23. Андреев А.В., Крайчиков О.Д., Карпов Д.К. и др. БЗ МЭС по подбору фильмов // Мивар'22: Сборник научных статей. Москва: Инфра-М, 2022. С. 115-122. EDN MLVVUM.
24. Бондаренко И.Г., Гришин С.В., Стрихар П.А. и др. МЭС подбора оптимального персонажа в игровом проекте DOTA 2 // Мивар'23. Москва: Инфра-М, 2023. С. 27-32. EDN VIUHEB.
25. Богомолов Д.Н., Умряев Д.Т., Кротов Ю.Н. и др. МЭС для автоматизации решения заявок в службе технической поддержки // Мивар'22. Москва: Инфра-М, 2022. С. 20-28. EDN VEFYTJ.
26. Коценко А.А. Разработка методики автоматической генерации миварных баз знаний трехмерного логического пространства // Информация и образование: границы коммуникаций. 2023. № 15(23). С. 304-308. DOI 10.59131/2411-9814_2023_15(23)_304. EDN MLGYNM.
27. Гаврилюк А.Г., Хотин П.Ю., Черната Н.С. и др. БЗ МЭС подбора ноутбуков // Мивар'22: Сборник научных статей. Москва: Инфра-М, 2022. С. 129-136. EDN FZKYHL.
28. Воронцова А.В., Веревкина Д.В., Ванина П.В. и др. МЭС для распределения рабочих задач между сотрудниками // Мивар'23. Москва: ИНФРА-М, 2023. С. 63-73. EDN ZOOLHR.
29. Шевцова Ю.Б., Замула А.И., Мышенков К.С. и др. ГИИС оценки человека по фотографии и выдачи рекомендаций по питанию // Мивар'22. Москва: Инфра-М, 2022. С. 309-314. EDN JJGWRP.
30. Дятленко Е.А., Евдокимов А.А., Никольский Д.Р. и др. МЭС для распознавания объектов интерьера // Мивар'23. Москва: ИНФРА-М, 2023. С. 87-95. EDN SJMPZG.
31. Bento J. et al. Proximal operators for multi-agent path planning // Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence. 2015. Vol. 29, № 1.
32. Yuan C. et al. An efficient RRT cache method in dynamic environments for path planning // Robotics and Autonomous Systems. 2020. Vol. 131. P. 103595.
33. DPM, a fast, accurate Monte Carlo code optimized for photon and electron radiotherapy treatment planning dose calculations - IOPscience [Electronic resource]. URL: https://iopscience.iop.org/article/10.1088/0031-9155/45/8/315/meta (accessed: 07.06.2024).
34. Girshick R. Fast R-CNN. 2015. P. 1440–1448.
35. Xu X. et al. A review of multi-sensor fusion slam systems based on 3D LIDAR // Remote Sensing. MDPI, 2022. Vol. 14, № 12. P. 2835.

Выпуск: 4(35)'2024
Раздел: СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ, УПРАВЛЕНИЕ И ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ, СТАТИСТИКА
Как цитировать: Шэнь Цюцзе Гун Шэншо Варламов О. О. Адамова Л. Е. Баленко Е. Г. ДИНАМИЧЕСКОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ РОБОТА НА ОСНОВЕ СЕМАНТИЧЕСКОГО ОБНАРУЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МИВАРНОЙ ЭКСПЕРТНОЙ СИСТЕМЫ [Текст] / Шэнь Цюцзе Гун Шэншо О. О. Варламов Л. Е. Адамова Е. Г. Баленко // Проблемы искусственного интеллекта. - 2024. № 4 (35). - С. 164-176. - http://paijournal.guiaidn.ru/ru/2024/4(35)-14.html

Назад к выпуску 4(35)'2024