ДИНАМИКА ПРЫГАЮЩЕГО КОЛЕСНОГО РОБОТА

Зуев В. М. Первенко Д. А

Об авторах

Зуев В. М. Первенко Д. А

Зуев Владимир Михайлович - научный сотрудник, ФГБНУ «Институт про блем искусственного интеллекта», 283048, г. Донецк, ул. Артема, д. 118 б. Область научных интересов: динамика и управление мобильными роботами; математическое моделирование; системы автоматического управления; робототехника; искусственный интеллект.

Первенко Дмитрий Александрович – лаборант исследователь, ФГБНУ «Институт проблем искусственного интеллекта», 283048, г. Донецк, ул. Артема, д. 118 б. Область научных интересов: динамика и управление мобильными роботами; математическое моделирование; системы автоматического управления; робототехника.

Скачать PDF

УДК: 007.52
DOI: 10.24412/2413-7383-2026-1-40-241-253
Язык: Русский

Аннотация: В данной работе выполнен энергетический анализ динамики прыгающего колесного робота с учетом особенностей его движения на разных фазах прыжка. Рассмотрены процессы накопления и преобразования энергии, а также вопросы стабилизации положения робота в полете и при приземлении. Построена математическая модель, связывающая конструктивные параметры и режимы работы приводов с основными динамическими характеристиками. Полученные зависимости позволяют быстро получать численные оценки, необходимые для инженерного проектирования и выбора оптимальных параметров системы.

Ключевые слова: робот, динамика, прыгающий, колесный.

Список литературы

1. Го Т. Лю Дж. Лян Х. Чжан Ю. Чен В. Ся С. Ван М. Ван З. Design and dynamic analysis of jumping wheel legged robot in complex terrain environment. Front. Neurorobot. 2022. V.16. Article 1066714. doi:10.3389/fnbot.2022.1066714.
2. Ву К. Research on motion control method of biped wheeled robot on complex terrain environment: диссертация магистра. Цзинань, Шаньдунский ун т, 2020. doi:10.27272/d.cnki.gshdu.2020.005315.
3. Синь Ю. X. Ли Ю. B. Чай Х. Жунг X. W. Ли Б. Research on jumping method of two wheeled leg robot based on whole body torque control // Acta Autom. Sinica. 2020. Т.46. С.1 –9. doi:10.16383/j.aas.c200486.
4. Чжуан Ю. Сюй Ю. Хуан Б. Чао М. Ши Г. Ян X. Height control and optimal torque plan ning for jumping with wheeled bipedal robots // Proc. of 6th IEEE Int. Conf. on Adv. Robotics and Mechatronics (ICARM). 2021. P.477–482. doi:10.1109/ICARM52023.2021.9536196.
5. Гао З. W. Дай X. W. Чжэн З. Д. Optimal energy consumption trajectory planning fo r robot based on motion control and frequency domain analysis // Acta Autom. Sinica. 2020. Т.46. С.934 –945. doi:10.16383/j.aas.c180399.
6. Андронов А. А. Витт А. А. Хайкин С. Э. Теория колебаний. 2 е изд. Москва: ГИ ФМЛ, 1959. 915 с.
7. Adlaj S. An Eloquent Formula for the Perimeter of an Ellipse // Notices of the AMS. 2012. №9. P.1094 –1099.
8. Ландау Л. Д. Лифшиц Е. М. Теоретическая физика. Т.1: Механика. Учеб. пособие. М.: Физматлит, 1988. 216 с.
9. Голдштейн Г. Классическая механика. Москва: Наука, Физ матлит, 1975.
10. Иродов И. Е. Механика. Основные законы [электронный ресурс]. 12 е изд. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2014. 309 с.
11. Арнольд В. И. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М.: МЦНМО, 2014.
12. Эльсгольц Л. Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. Москва: Наука, 1969.
13. Гельфанд И. М. Фомин С. В. Вариационное исчисление. М.: ГИ Физ мат лит, 1961. 222 с.
14. Зейферт Г. Трефаль В. Вариационное исчисление в целом. Ижевск: Изд во Удмуртск ого ун та, 2000. 160 с.
15. Фихтенгольц Г. М. Курс дифференциального и интегрального исчисления. Т.1–3. Москва: Наука, 1969.
16. Понтрягин Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. Москва: Наука, 1970.
17. Никулин Е. А. Основы теории автоматического управления: ч астотные методы анализа и синтеза систем. СПб.: БХВ Петербург, 2004. С.573 –574.
18. Ang K. H. Chong G. Li Y. PID control system analysis, design, and technology // IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2005. V.13, No.4. P.559 –576. (journal.omga.su)
19. Quevedo J. Escobet T. Digital control: past present and future of PID control //Proceedings of the IFAC

Выпуск: 1(40)'2026
Раздел: РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Как цитировать: Зуев В. М. Первенко Д. А. ДИНАМИКА ПРЫГАЮЩЕГО КОЛЕСНОГО РОБОТА // Проблемы искусственного интеллекта. - 2026. - № 1 (40). - С. 241-253. - https://paijournal.guiaidn.ru/ru/2026/1(40)-21.html

Назад к выпуску 1(40)'2026